если время воздействия импульсного возмущения « т„, то такое возмущение практически не отражается на геометрии сварного соединения;

ступенчатые и апериодические возмущения могут отразиться на форме сварного шва, что требует введения ограничений на пределы изменений такого рода возмущений;

периодические возмущения не влияют на размеры соединений, если частота колебаний со » т"¹. Например, при автоматической сварке под флюсом сталей электродом диаметром 5 мм граничная частота колебаний скорости подачи электрода со^, = 1,5...2 период/с.

Автоматическое управление сварочными процессами как объектом управления (ОУ) требует выработки управляющих воздействий Х_у({) с таким расчетом, чтобы регулируемая величина — параметр процесса А^г_вых(0 изменялась по требуемому закону, задаваемому воздействием Х_вх($ независимо от влияния на объект любых возмущений /1(0/л(0 (рис. 1.3). При этом источником воздействия на систему обычно является и главная отрицательная обратная связь Л^ сМ, по которой информация о

текущем значении параметра процесса сварки подается на вход автоматического управляющего устройства (АУУ) и используется для определения отклонения АХ($ = Х_вх(0 А'выхСО* преобразуемого в воздействие ХуЦ) на объект с целью устранения возникшего отклонения АДГ).

При проектировании систем автоматического управления анализ сварочных процессов проводят с целью:

определения связи выходных параметров процесса с показателями качества (эксплуатационными свойствами) сварных соединений и выбора наиболее значимых из этих параметров для использования в качестве контролируемых и регулируемых;

оценки вероятных возмущений ИХ

влияния на сварочный процесс и показатели качества сварных соединений, формулирования на этой основе задач автоматического регулирования процессом в целом;

выбора управляющих (регулирующих) воздействий.

Непосредственное решение общей задачи автоматизации сварочных процессов в настоящее время затруднено многомерностью объектов автоматизации, поэтому ее обычно расчленяют на отдельные частные задачи, в которых система источник питания — источник нагрева — изделие рассматривается в виде упрощенной совокупности одномерных объектов с одной входной и одной выходной величинами. При этом в качестве переменных рассматриваются только параметры, характеризующие процесс образования сварных соединений и подлежащие в связи с этим стабилизации или изменению по заранее выбранному закону.

Для одномерных объектов управления связь между входной и выходной величинами в установившемся состоянии определяется статической характеристикой. Такие характеристики не зависят от времени и обычно задаются в графическом виде, реже — в аналитическом. Из множества статических характеристик, которыми может описываться сварочный процесс при разработке конкретных автоматических систем, используют только ту, которая связывает параметры процесса, подлежащие управлению. Так, при разработке систем автоматического регулирования уровня металлической ванны при ЭШС необходимо использовать только зависимость падения напряжения на ванне от ее глубины, в то время как для систем стабилизации электрических